Cách điều khiển servopack Yaskawa SGDB bằng tín hiệu xung chiều

1. Chức năng các chân

• PULS (chân 3): xung điều khiển chính (Pulse+)

• /PULS (chân 4): ngõ đảo của PULS (Pulse−)

• SIGN (chân 6): tín hiệu chiều (Direction+)

• /SIGN (chân 7): ngõ đảo của SIGN (Direction−)

• CC (chân 10): common cho kiểu open-collector (nối với bộ phát xung)

• /CC (chân 9): ngõ đảo common (khi dùng open-collector dạng đảo)

2. Cách đấu nối

A. Dùng bộ phát xung Line-driver (khuyến nghị)

• PULS+ từ bộ điều khiển → chân 3

• PULS− từ bộ điều khiển → chân 4

• DIR+ từ bộ điều khiển → chân 6

• DIR− từ bộ điều khiển → chân 7

• CC và /CC không dùng trong trường hợp này (đúng như ghi chú trên hình).

B. Dùng bộ phát xung Open-collector

• PULS (từ transistor OC) → chân 3

• SIGN (từ transistor OC) → chân 6

• CC (chân 10) → nối về mass điều khiển của bộ phát xung

• Có thể dùng /CC nếu muốn đảo logic.

Lưu ý: Dòng vào opto phải 7–15 mA → chọn điện trở hạn dòng đúng (ví dụ: 5V → ~180 Ω, 12V → ~1 kΩ).

3. Tham số cần thiết

• Cn-2B = 1 → chế độ Position

• Cn-02 bits 3,4,5 → chọn “Sign + Pulse”

• Cn-02 bit D → chọn mức logic (H active hay L active) phù hợp với bộ phát xung

• Bật Servo ON qua chân /S-ON trước khi gửi xung

Cấu trúc Cn-02

• Bit D → chọn mức logic:

  • 0 = Positive logic (mức H kích hoạt)

  • 1 = Negative logic (mức L kích hoạt)

• Bits 5,4,3 → chọn kiểu xung:

  • 000 → Sign + Pulse train (1 xung / bước, chiều theo tín hiệu SIGN)

  • 010 → Two-phase pulses, 90° difference (A/B Quadrature, ×1)

  • 011 → Two-phase pulses, 90° difference (×2)

  • 100 → Two-phase pulses, 90° difference (×4)

  • 001 → CW pulse + CCW pulse (hai xung thuận/ngược riêng)

Ví dụ thường dùng nhất (Pulse + Direction)

• Positive logic:

  • Cn-02 = 0000 0000 (Bit D=0, Bits 5,4,3 = 000)

  • PULS = chân 3 (+) & chân 4 (−)

  • SIGN = chân 6 (+) & chân 7 (−)

  • SIGN mức H → chạy thuận, mức L → chạy ngược

• Negative logic:

  • Cn-02 = 0000 0000 nhưng Bit D = 1 (tức là Cn-02 = 0x08 nếu tính hex)

Nếu dùng tín hiệu A/B (Encoder output từ controller)

• Chọn dạng Two-phase 90° với hệ số nhân ×1, ×2, hoặc ×4 tùy yêu cầu (Cn-02 Bits 5,4,3 = 010, 011, hoặc 100).

Nếu dùng hai xung riêng (CW + CCW)

• Bits 5,4,3 = 001

• PULS = CW Pulse, SIGN = CCW Pulse

📌 Lưu ý khi cài:

• Đặt Cn-2B = 1 để vào Position Mode trước.

• Nếu bộ phát xung là loại line-driver, không dùng chân CC và /CC.

• Nếu bộ phát xung là open-collector, cần nối CC hoặc /CC và đảm bảo dòng vào opto 7–15 mA.