Bảng mã lỗi servo Delta ASD-B3 đầy đủ nguyên nhân và cách khắc phục

RITECH Chia sẻ chi tiết Bảng mã lỗi servo Delta ASD-B3 đầy đủ nguyên nhân và cách khắc phục dễ hiểu để các bạn có thể tự khắc phục được hoặc biết rõ nguyên nhân lỗi ở đâu

Nội dung

Lỗi AL001 – Overcurrent trên servo Delta ASD-B3

thường do dòng điện tức thời vượt quá 1.5 lần dòng điện tối đa của bộ truyền động servo. Nguyên nhân và cách khắc phục cụ thể như sau:

Nguyên nhân gây lỗi AL001

Ngắn mạch đầu ra của servo drive → Có thể do dây bị chập hoặc hỏng.
Đấu dây động cơ bị sai → Dây pha bị nối sai hoặc lỏng lẻo.
IGBT bị lỗi → Linh kiện bên trong bị hỏng.
Cài đặt thông số bị sai → Các thông số dòng điện, điện áp không phù hợp.
Cài đặt lệnh điều khiển sai → Tín hiệu điều khiển thay đổi quá lớn hoặc xung đột lệnh.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL001

✔ Kiểm tra đấu dây động cơ và servo drive

Đảm bảo không có hiện tượng ngắn mạch giữa các dây động cơ.
Không để lộ phần kim loại của dây kết nối.
Kiểm tra trình tự đấu dây theo đúng hướng dẫn của nhà sản xuất.

✔ Kiểm tra tản nhiệt và trạng thái IGBT

Nếu tản nhiệt quá nóng, có thể IGBT bị lỗi → Cần liên hệ Delta hoặc nhà phân phối để kiểm tra.
Nếu các thông số cài đặt quá cao so với mặc định, nên khôi phục về cài đặt gốc và điều chỉnh lại từng bước.

✔ Kiểm tra tín hiệu điều khiển

Nếu tín hiệu đầu vào thay đổi đột ngột, cần giảm tốc độ thay đổi hoặc bật chức năng lọc tín hiệu (filter function).

Xem thêm : Dịch vụ sửa chữa servo Delta nhanh chóng giá rẻ

Lỗi AL002 – Overvoltage trên servo Delta ASD-B3

xảy ra khi điện áp mạch chính vượt quá giá trị định mức. Dưới đây là các nguyên nhân và cách khắc phục cụ thể:

Nguyên nhân gây lỗi AL002

Điện áp đầu vào của mạch chính vượt quá giá trị cho phép → Do nguồn điện đầu vào quá cao hoặc dao động bất thường.
Nguồn điện cấp sai (sai hệ thống điện) → Dùng sai loại nguồn hoặc hệ thống điện không phù hợp.
Hỏng phần cứng của servo drive → Có thể do linh kiện bên trong bị lỗi.
Chọn sai điện trở xả (regenerative resistor) hoặc không kết nối điện trở xả ngoài → Khi servo hãm, năng lượng không được tiêu tán kịp thời, làm tăng điện áp.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL002

✔ Kiểm tra điện áp đầu vào

Dùng vôn kế (voltmeter) đo điện áp đầu vào của mạch chính.
Nếu điện áp vượt quá mức cho phép, cần sử dụng nguồn điện phù hợp hoặc kết nối bộ điều áp (regulator) hoặc biến áp (transformer) nối tiếp để ổn định điện áp.

✔ Kiểm tra hệ thống điện

Xác nhận hệ thống điện sử dụng đúng với thông số kỹ thuật của servo drive.

✔ Kiểm tra phần cứng servo drive

Nếu điện áp đầu vào bình thường nhưng lỗi vẫn xảy ra, có thể phần cứng của servo drive bị lỗi → Cần liên hệ Delta hoặc nhà phân phối để kiểm tra.

✔ Kiểm tra và cài đặt lại điện trở xả (regenerative resistor)

Xác minh xem điện trở xả đã được kết nối đúng cách chưa.
Nếu chưa có điện trở xả ngoài, cần tính toán lại giá trị phù hợp và kết nối thêm.
Kiểm tra lại các thông số P1.052 và P1.053 và đặt lại nếu cần thiết.

Lỗi AL003 – Undervoltage (Điện áp thấp) trên Servo Delta ASD-B3

Lỗi này xảy ra khi điện áp mạch chính thấp hơn mức định mức, có thể chỉ hiển thị cảnh báo hoặc báo động tùy vào cài đặt.

Nguyên nhân gây lỗi AL003

Điện áp đầu vào thấp hơn mức cho phép → Có thể do mất pha, nguồn điện yếu hoặc không ổn định.
Mạch chính không có nguồn cấp → Do mất điện hoặc kết nối nguồn không đúng.
Sử dụng sai hệ thống điện → Dùng sai loại nguồn điện hoặc hệ thống điện không tương thích với servo drive.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL003

✔ Kiểm tra hệ thống dây điện

Xác nhận các dây điện nguồn đã được kết nối đúng cách.
Đảm bảo không có dây lỏng hoặc bị đứt.

✔ Kiểm tra điện áp đầu vào

Dùng vôn kế (voltmeter) đo điện áp đầu vào của mạch chính.
Nếu điện áp quá thấp, cần kiểm tra lại nguồn cấp hoặc sử dụng bộ ổn áp (regulator) hoặc biến áp (transformer) để điều chỉnh điện áp.

✔ Kiểm tra hệ thống điện

Xác minh rằng hệ thống điện sử dụng phù hợp với thông số kỹ thuật của servo drive.

✔ Xóa báo lỗi AL003

Cài đặt P2.066 [Bit 2] để xóa lỗi:
- Nếu P2.066 [Bit 2] = 0 → Dùng tín hiệu DI.ARST để xóa lỗi sau khi điện áp trở lại bình thường.
- Nếu P2.066 [Bit 2] = 1 → Lỗi sẽ tự động xóa khi điện áp trở lại bình thường.

Lỗi AL004 – Motor Combination Error (Lỗi kết hợp động cơ) trên Servo Delta ASD-B3

Lỗi này xảy ra khi servo drive không nhận diện đúng loại động cơ hoặc không thể giao tiếp chính xác với encoder.

Nguyên nhân gây lỗi AL004

Động cơ không phù hợp với servo drive → Kết nối sai loại động cơ.
Giắc cắm encoder lỏng hoặc sai kết nối → Mất tín hiệu phản hồi từ encoder.
Encoder bị hỏng → Không thể gửi tín hiệu chính xác đến servo drive.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL004

✔ Kiểm tra loại động cơ

Đảm bảo động cơ đang sử dụng đúng model và thông số kỹ thuật của servo drive.
Kiểm tra thông tin động cơ trên bảng tên (nameplate) để so sánh với tài liệu của servo drive.

✔ Kiểm tra kết nối encoder

Kiểm tra lại giắc cắm encoder, đảm bảo không bị lỏng hoặc ngược pha.
Nếu cần, tháo ra và cắm lại chắc chắn.

✔ Kiểm tra encoder

Nếu encoder bị lỗi, thay encoder mới hoặc thử động cơ khác để kiểm tra.

✔ Xóa lỗi AL004

Tắt nguồn và khởi động lại (cycle power) servo drive để xóa báo lỗi.

Lỗi AL005 – Regeneration Error (Lỗi tái sinh năng lượng)

Lỗi này xảy ra khi có sự cố trong quá trình tái sinh năng lượng dư thừa từ servo motor.

Nguyên nhân gây lỗi AL005

Điện trở xả không đúng hoặc không có → Không tiêu tán hết năng lượng hãm.
Tham số P1.053 không đặt về 0 khi không có điện trở xả → Hệ thống không nhận diện đúng cấu hình.
Cài đặt thông số P1.052 và P1.053 sai → Giá trị không phù hợp với thực tế.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL005

✔ Kiểm tra điện trở xả (Regenerative Resistor)

Nếu sử dụng điện trở xả, kiểm tra kết nối và thông số điện trở.
Nếu không sử dụng điện trở xả, đặt P1.053 = 0.

✔ Kiểm tra cài đặt tham số

P1.052: Đặt lại giá trị phù hợp với công suất điện trở xả.
P1.053: Nếu có điện trở xả, đặt đúng giá trị công suất; nếu không, đặt P1.053 = 0.

✔ Xử lý khi lỗi vẫn xảy ra

Nếu đã kiểm tra mà lỗi vẫn tồn tại, có thể servo drive bị lỗi phần cứng → Cần liên hệ Delta hoặc nhà phân phối để kiểm tra sâu hơn.

Lỗi AL006 – Overload (Quá tải) trên Servo Delta ASD-B3

Lỗi này xảy ra khi động cơ và servo drive bị quá tải liên tục, dẫn đến tình trạng mất ổn định hoặc quá nhiệt.

Nguyên nhân gây lỗi AL006

Tải vượt quá công suất định mức → Động cơ làm việc trong trạng thái quá tải kéo dài.
Cài đặt tham số không phù hợp → Gia tốc/quãng đường phanh quá cao.
Đấu dây động cơ hoặc encoder sai → Tín hiệu điều khiển không chính xác.
Encoder bị lỗi → Sai tín hiệu phản hồi từ động cơ.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL006

✔ Kiểm tra mức tải của động cơ

Đặt P0.002 = 12 để theo dõi tỷ lệ tải trung bình [%].
Nếu tải liên tục trên 100%, cần tăng công suất động cơ hoặc giảm tải.

✔ Kiểm tra thông số gia tốc và giảm tốc

Nếu hệ thống có dao động cơ khí hoặc tăng tốc/giảm tốc quá nhanh, cần giảm tốc độ thay đổi.

✔ Kiểm tra dây kết nối UVW và encoder

Đảm bảo dây UVW và encoder được đấu đúng theo sơ đồ nhà sản xuất.

✔ Nếu lỗi vẫn tiếp tục

Servo drive có thể bị hỏng → Liên hệ Delta hoặc nhà phân phối để kiểm tra và sửa chữa.

✔ Xóa lỗi AL006

Dùng DI.ARST để reset lỗi sau khi đã khắc phục sự cố.

Lỗi AL007 – Excessive Deviation of Speed Command (Chênh lệch tốc độ quá mức)

Lỗi này xảy ra khi độ lệch giữa lệnh tốc độ và tốc độ phản hồi vượt quá giới hạn cài đặt (P2.034).

Nguyên nhân gây lỗi AL007

Lệnh tốc độ đầu vào thay đổi đột ngột → Gây ra sai lệch lớn giữa lệnh và tốc độ thực tế.
Cài đặt P2.034 không phù hợp → Giới hạn sai lệch tốc độ quá nhỏ.
Dây UVW hoặc encoder đấu sai → Gây ra tín hiệu phản hồi sai lệch.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL007

✔ Kiểm tra tín hiệu điều khiển đầu vào

Dùng thiết bị đo tín hiệu analog để kiểm tra điện áp đầu vào.
Nếu tín hiệu thay đổi quá nhanh, cần giảm tốc độ thay đổi hoặc bật chức năng lọc tín hiệu.

✔ Kiểm tra và điều chỉnh P2.034

Nếu giá trị cài đặt quá nhỏ, có thể tăng P2.034 để cho phép sai lệch lớn hơn trước khi báo lỗi.

✔ Kiểm tra dây UVW và encoder

Đảm bảo dây động cơ UVW và encoder được kết nối đúng sơ đồ.

✔ Xóa lỗi AL007

Dùng DI.ARST để reset lỗi sau khi đã kiểm tra và sửa chữa.

Lỗi AL008 – Abnormal Pulse Command (Lệnh xung bất thường)

Lỗi này xảy ra khi tần số xung đầu vào vượt quá giới hạn cho phép của phần cứng servo drive.

Nguyên nhân gây lỗi AL008

Tần số xung đầu vào quá cao → Vượt quá khả năng xử lý của servo drive.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL008

✔ Kiểm tra tần số xung đầu vào

Dùng oscilloscope (máy hiện sóng) để đo tần số xung.
So sánh với giới hạn tần số đầu vào trong tài liệu kỹ thuật của servo.

✔ Điều chỉnh tần số xung đầu vào

Nếu tần số vượt quá giới hạn, cần giảm tần số xung xuống mức phù hợp.

✔ Xóa lỗi AL008

Dùng DI.ARST để reset lỗi sau khi đã điều chỉnh tần số.

Lỗi AL009 – Excessive Deviation of Position Command (Chênh lệch vị trí quá mức)

Lỗi này xảy ra khi độ lệch giữa lệnh vị trí và vị trí phản hồi vượt quá giới hạn cài đặt (P2.035).

Nguyên nhân gây lỗi AL009

Giới hạn độ lệch vị trí (P2.035) quá thấp → Dễ báo lỗi khi có sai số nhỏ.
Giá trị bù (gain) quá thấp → Không bù đủ sai số.
Giới hạn mô-men xoắn quá thấp → Động cơ không đủ lực để đạt vị trí yêu cầu.
Tải bên ngoài quá lớn → Gây sai lệch lớn khi di chuyển.
Tỷ lệ E-Gear không phù hợp → Lệnh điều khiển bị sai lệch.
Dây nguồn bị lỏng → Làm gián đoạn tín hiệu điều khiển.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL009

✔ Điều chỉnh giá trị P2.035

Nếu giá trị quá nhỏ, tăng P2.035 để cho phép sai số lớn hơn trước khi báo lỗi.

✔ Kiểm tra và tăng gain

Điều chỉnh lại các tham số bù lỗi vị trí để servo phản ứng nhanh hơn.

✔ Kiểm tra giới hạn mô-men xoắn

Nếu mô-men xoắn quá thấp, tăng giới hạn mô-men xoắn để động cơ đủ lực.

✔ Kiểm tra tải bên ngoài

Nếu tải quá lớn, cần giảm tải hoặc chọn động cơ công suất cao hơn.

✔ Kiểm tra E-Gear ratio (P1.044 & P1.045)

Đảm bảo giá trị cài đặt phù hợp với ứng dụng.

✔ Kiểm tra dây nguồn

Đảm bảo dây điện không bị lỏng hoặc đứt ngầm.

✔ Xóa lỗi AL009

Dùng DI.ARST để reset lỗi sau khi đã điều chỉnh.

Lỗi AL010 – Voltage Error During Regeneration (Lỗi điện áp khi tái sinh năng lượng)

Lỗi này xảy ra khi điện áp tái sinh duy trì ở mức 400V trong một khoảng thời gian mà không được tiêu tán hợp lý.

Nguyên nhân gây lỗi AL010

Không có điện trở xả hoặc chọn sai điện trở xả → Không tiêu tán hết điện áp dư.
P1.053 không đặt về 0 khi không dùng điện trở xả → Gây lỗi nhận diện hệ thống.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL010

✔ Kiểm tra điện trở xả (Regenerative Resistor)

Đảm bảo điện trở xả được kết nối đúng và có công suất phù hợp.
Nếu không dùng điện trở xả, đặt P1.053 = 0.

✔ Điều chỉnh tham số P1.052 & P1.053

Đặt P1.052 = giá trị phù hợp với điện trở xả.
Nếu không có điện trở xả, đặt P1.053 = 0.

✔ Xóa lỗi AL010

Dùng DI.ARST để reset lỗi sau khi đã điều chỉnh.

Lỗi AL011 – Encoder Error (Lỗi bộ mã hóa)

Lỗi này xảy ra khi xung từ encoder bị bất thường do lỗi kết nối hoặc nhiễu.

Nguyên nhân gây lỗi AL011

Dây encoder bị đấu sai → Tín hiệu không đúng.
Đầu nối encoder bị lỏng → Tín hiệu chập chờn hoặc mất kết nối.
Dây encoder bị lỗi hoặc nhiễu → Dữ liệu bị sai lệch.
Nhiễu điện từ gây mất kết nối với encoder.
Encoder bị hỏng → Không tạo được tín hiệu đúng.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL011

✔ Kiểm tra và đấu lại dây encoder theo đúng hướng dẫn trong manual.
✔ Kiểm tra đầu nối CN2 trên servo drive và đảm bảo không bị lỏng.
✔ Kiểm tra dây encoder xem có bị đứt hoặc lỗi không. Nếu cần, thay dây mới.
✔ Giảm nhiễu điện từ

Kiểm tra tiếp địa của động cơ. Dây xanh phải được tiếp địa đúng vào tản nhiệt của servo.
Cách ly dây tín hiệu encoder khỏi dây nguồn hoặc dây dòng cao.
Dùng cáp encoder có lớp chống nhiễu.

✔ Kiểm tra tỷ lệ lỗi truyền thông bằng cách đặt P0.002 = -80.

Nếu giá trị tăng liên tục → Có nhiễu hoặc lỗi kết nối encoder.

✔ Thay thế encoder nếu vẫn không khắc phục được lỗi.

✔ Xóa lỗi AL011

Tắt/bật nguồn lại (cycle power) sau khi đã sửa lỗi.

Lỗi AL012 – Adjustment Error (Lỗi điều chỉnh tự động)

Lỗi này xảy ra khi giá trị hiệu chỉnh vượt quá mức cho phép trong quá trình tự hiệu chuẩn.

Nguyên nhân gây lỗi AL012

Điện áp đầu vào analog không trở về 0V → Gây lỗi trong quá trình tự hiệu chuẩn.
Bộ cảm biến/detecting device bị hỏng → Giá trị đo không chính xác.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL012

✔ Kiểm tra mức điện áp tại đầu vào analog

Đảm bảo điện áp ở chân tín hiệu giống với mức điện áp mặt đất.
Nếu không đúng, kiểm tra lại dây nối hoặc thay thế cảm biến.

✔ Reset nguồn điện

Nếu lỗi vẫn còn, có thể servo drive bị lỗi và cần gửi về hãng Delta để kiểm tra.

✔ Xóa lỗi AL012

Tháo dây CN1, sau đó thực hiện lại quy trình tự hiệu chuẩn (auto calibration).

Lỗi AL013 – Emergency Stop (Dừng khẩn cấp)

Lỗi này xảy ra khi nút dừng khẩn cấp (EMG) được nhấn hoặc tín hiệu khẩn cấp bị kích hoạt.

Nguyên nhân gây lỗi AL013

Nút dừng khẩn cấp bị nhấn → Hệ thống ngừng hoạt động.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL013

✔ Kiểm tra nút dừng khẩn cấp

Đảm bảo nút EMG đã được nhả ra và không còn tác động.

✔ Xóa lỗi AL013

Đặt DI.EMGS về OFF để reset lỗi.

Lỗi AL014 – Reverse Limit Error (Lỗi giới hạn ngược)

Lỗi này xảy ra khi công tắc giới hạn ngược (Reverse Limit Switch) bị kích hoạt, ngăn động cơ tiếp tục di chuyển theo hướng ngược.

Nguyên nhân gây lỗi AL014

Công tắc giới hạn ngược (Reverse Limit Switch) bị kích hoạt → Động cơ chạm vào giới hạn hành trình.
Hệ thống servo không ổn định → Có thể do tải quá lớn hoặc tham số điều khiển không phù hợp.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL014

✔ Kiểm tra công tắc giới hạn ngược

Xác nhận công tắc giới hạn ngược (RLS) đã được nhả ra.

✔ Kiểm tra tham số cài đặt

Đảm bảo các giá trị cài đặt về hành trình phù hợp với ứng dụng.

✔ Kiểm tra tải động cơ và công suất motor

Nếu motor không đủ công suất hoặc hệ thống quá tải, xem xét chọn motor lớn hơn hoặc giảm tải.

✔ Xóa lỗi AL014

Di chuyển động cơ ra khỏi vị trí giới hạn, lỗi sẽ tự động được xóa.

Lỗi AL015 – Forward Limit Error (Lỗi giới hạn tiến)

Lỗi này xảy ra khi công tắc giới hạn tiến (Forward Limit Switch) bị kích hoạt, ngăn động cơ tiếp tục di chuyển theo hướng tiến.

Nguyên nhân gây lỗi AL015

Công tắc giới hạn tiến (Forward Limit Switch) bị kích hoạt → Động cơ chạm vào giới hạn hành trình.
Hệ thống servo không ổn định → Có thể do tải quá lớn hoặc tham số điều khiển không phù hợp.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL015

✔ Kiểm tra công tắc giới hạn tiến

Đảm bảo công tắc giới hạn tiến (FLS) đã được nhả ra.

✔ Kiểm tra tham số cài đặt

Đảm bảo các giá trị cài đặt về hành trình phù hợp với ứng dụng.

✔ Kiểm tra tải động cơ và công suất motor

Nếu motor không đủ công suất hoặc hệ thống quá tải, xem xét chọn motor lớn hơn hoặc giảm tải.

✔ Xóa lỗi AL015

Di chuyển động cơ ra khỏi vị trí giới hạn, lỗi sẽ tự động được xóa.

Lỗi AL016 – Abnormal IGBT Temperature (Nhiệt độ IGBT bất thường)

Lỗi này xảy ra khi nhiệt độ của IGBT (transistor công suất) quá cao do quá tải hoặc đoản mạch.

Nguyên nhân gây lỗi AL016

Động cơ bị quá tải hoặc quá dòng → Dẫn đến nhiệt độ cao.
Đầu ra servo drive bị ngắn mạch → Dòng tăng đột ngột làm nóng IGBT.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL016

✔ Kiểm tra tải động cơ

Nếu động cơ bị quá tải, giảm tải hoặc chọn động cơ công suất lớn hơn.

✔ Kiểm tra cài đặt tăng tốc/giảm tốc

Nếu tăng tốc/quá nhanh, thử giảm tốc độ thay đổi lệnh điều khiển.

✔ Kiểm tra kết nối đầu ra servo drive

Đảm bảo dây động cơ không bị chập hoặc đoản mạch.

✔ Xóa lỗi AL016

Dùng DI.ARST để reset lỗi sau khi đã khắc phục nguyên nhân.

Lỗi AL017 – Abnormal EEPROM (Lỗi EEPROM bất thường)

Lỗi này xảy ra khi DSP (Digital Signal Processor) gặp lỗi khi truy cập EEPROM.

Nguyên nhân gây lỗi AL017

Lỗi ghi tham số hoặc giá trị vượt quá phạm vi cho phép.
Dữ liệu trong ROM bị hỏng hoặc không có dữ liệu trong ROM khi cấp nguồn cho servo drive.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL017

✔ Kiểm tra mã lỗi hiển thị trên màn hình

Nhấn SHIFT để hiển thị lỗi chi tiết (dạng EXGAB, ví dụ: E320A là lỗi tham số P2.010).
Nếu lỗi xuất hiện khi cấp nguồn, điều đó có nghĩa là một tham số vượt quá phạm vi → Chỉnh sửa lại tham số, sau đó khởi động lại nguồn.
Nếu lỗi xuất hiện trong quá trình hoạt động, có thể đã xảy ra lỗi khi ghi dữ liệu → Dùng DI.ARST để xóa lỗi.

✔ Kiểm tra mã lỗi dạng E100X hoặc E0001

Nếu lỗi xuất hiện khi cấp nguồn, có thể dữ liệu trong ROM đã bị hỏng hoặc bị mất.
Giải pháp: Gửi servo drive về nhà phân phối hoặc liên hệ với Delta để sửa chữa.

✔ Cách xóa lỗi AL017

Nếu lỗi xuất hiện khi khởi động → Reset tham số và khởi động lại nguồn.
Nếu lỗi xuất hiện trong quá trình vận hành → Sử dụng DI.ARST để xóa lỗi.

Lỗi AL018 – Abnormal Encoder Signal Output (Lỗi tín hiệu encoder bất thường)

Lỗi này xảy ra khi tần số xung đầu ra của encoder vượt quá tần số tối đa của phần cứng.

Nguyên nhân gây lỗi AL018

Độ phân giải xung encoder được đặt quá cao.
Nhiễu tín hiệu hoặc cáp encoder bị hỏng dẫn đến lỗi truyền thông.
Lỗi encoder.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL018

✔ Kiểm tra cài đặt P1.076 và P1.046

Công thức kiểm tra: $\text{tốc độ động cơ}$ $cơ×P1.046×460<19.8×106\frac{\text{Tốc độ động cơ} \times P1.046 \times 4}{60} < 19.8 \times 10^6$
Nếu không đúng, cần điều chỉnh lại các tham số trên.

✔ Kiểm tra nhiễu và tín hiệu encoder

Đặt P0.002 = -80 để kiểm tra tỷ lệ lỗi truyền thông.
Nếu giá trị này tăng liên tục, có thể có nhiễu:
- Đảm bảo motor được nối đất đúng cách (dây nguồn xanh phải được nối đất vào tấm tản nhiệt của servo drive).
- Kiểm tra cáp tín hiệu encoder → Đảm bảo không bị lỏng và không đi chung với dây nguồn hoặc dây dòng cao để tránh nhiễu.
- Sử dụng cáp bọc chống nhiễu cho encoder.

✔ Kiểm tra nhật ký lỗi

Xem P4.000 – P4.004 để kiểm tra lỗi có liên quan đến AL011, AL024, AL025 hoặc AL026 không → Nếu có, cần xử lý lỗi đó trước.

✔ Cách xóa lỗi AL018

Dùng DI.ARST để xóa lỗi.
Nếu lỗi vẫn còn, liên hệ nhà phân phối Delta để kiểm tra thêm.

Lỗi AL020 – Serial Communication Timeout (Lỗi mất kết nối truyền thông)

Lỗi này xảy ra khi servo drive không nhận được lệnh giao tiếp trong một khoảng thời gian dài.

Nguyên nhân gây lỗi AL020

Tham số timeout (P3.003) được đặt không đúng.
Cáp truyền thông RS-485 bị lỏng hoặc đứt.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL020

✔ Kiểm tra cài đặt timeout (P3.003)

Đảm bảo giá trị P3.003 được đặt phù hợp với hệ thống.

✔ Kiểm tra cáp RS-485

Đảm bảo dây không bị lỏng, đứt hoặc đấu sai.

✔ Cách xóa lỗi AL020

Dùng DI.ARST để xóa lỗi.

Lỗi AL022 – RST Leak Phase (Lỗi mất pha RST)

Lỗi này xảy ra khi dây nguồn RST bị lỏng hoặc không có điện áp cung cấp.

Nguyên nhân gây lỗi AL022

Cáp nguồn RST bị lỏng hoặc không có điện áp.
Với servo drive dưới 1.5 kW: lỗi xảy ra khi cả ba pha không được kết nối.
Với servo drive từ 2 kW trở lên: lỗi xảy ra khi mất một pha cấp nguồn.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL022

✔ Kiểm tra kết nối nguồn RST

Đảm bảo dây nguồn RST được kết nối đúng cách và chắc chắn.
Đo điện áp để kiểm tra xem có mất pha hay không.

✔ Nếu lỗi vẫn còn

Nếu đã kiểm tra nguồn và lỗi vẫn xảy ra, có thể servo drive bị lỗi phần cứng. Gửi servo drive về nhà phân phối hoặc liên hệ Delta để sửa chữa.

✔ Cách xóa lỗi AL022

Dùng DI.ARST để xóa lỗi.

Lỗi AL023 – Early Overload Warning (Cảnh báo quá tải sớm)

Lỗi này xảy ra khi servo drive phát hiện tình trạng quá tải sớm.

Nguyên nhân gây lỗi AL023

Servo drive bị quá tải.
Tham số P1.056 (Motor Output Overload Warning Level) được đặt quá thấp.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL023

✔ Kiểm tra tình trạng quá tải

Kiểm tra và giảm tải động cơ nếu cần thiết.
Xem lại hướng dẫn xử lý lỗi quá tải AL006.

✔ Kiểm tra cài đặt P1.056

Nếu giá trị P1.056 quá thấp, hãy tăng giá trị này.
Đặt giá trị trên 100 để tắt chức năng cảnh báo quá tải.

✔ Cách xóa lỗi AL023

Dùng DI.ARST để xóa lỗi.

Lỗi AL024 – Encoder Initial Magnetic Field Error (Lỗi từ trường ban đầu của encoder)

Lỗi này xảy ra khi tín hiệu từ trường U, V, W của encoder bị lỗi.

Nguyên nhân gây lỗi AL024

Motor không được nối đất đúng cách.
Cáp tín hiệu encoder bị lỗi hoặc nhiễu.
Encoder bị lỗi.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL024

✔ Kiểm tra kết nối đất của motor

Đảm bảo dây nguồn (đầu dây xanh) được nối đất vào tản nhiệt của servo drive.

✔ Kiểm tra cáp encoder

Đảm bảo cáp tín hiệu encoder không bị lỏng hoặc hư hỏng.
Tách biệt cáp encoder khỏi dây nguồn hoặc dây dòng cao để tránh nhiễu.
Dùng cáp bọc chống nhiễu cho encoder.

✔ Nếu lỗi vẫn còn

Nếu đã kiểm tra hết mà lỗi vẫn xuất hiện, có thể encoder bị lỗi. Gửi servo motor về nhà phân phối hoặc liên hệ Delta để kiểm tra.

✔ Cách xóa lỗi AL024

Tắt nguồn và khởi động lại servo drive.

Lỗi AL025 – Encoder Internal Error (Lỗi bộ nhớ và bộ đếm bên trong encoder)

Lỗi này xảy ra khi bộ nhớ trong hoặc bộ đếm xung của encoder gặp lỗi.

Nguyên nhân gây lỗi AL025

Lỗi bộ nhớ hoặc bộ đếm encoder.
Khi cấp nguồn, motor quay do quán tính hoặc nguyên nhân khác.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL025

✔ Kiểm tra kết nối đất của motor

Đảm bảo dây nguồn (đầu dây xanh) được nối đất vào tản nhiệt của servo drive.

✔ Kiểm tra cáp encoder

Đảm bảo cáp tín hiệu encoder không bị lỏng hoặc hư hỏng.
Tách biệt cáp encoder khỏi dây nguồn hoặc dây dòng cao để tránh nhiễu.
Dùng cáp bọc chống nhiễu cho encoder.

✔ Đảm bảo motor không quay khi cấp nguồn

Khi cấp nguồn, đảm bảo motor không quay tự do do quán tính hoặc tải động học.

✔ Nếu lỗi vẫn còn

Nếu đã kiểm tra hết mà lỗi vẫn xuất hiện, có thể encoder bị lỗi. Gửi servo motor về nhà phân phối hoặc liên hệ Delta để kiểm tra.

✔ Cách xóa lỗi AL025

Tắt nguồn và khởi động lại servo drive.

Lỗi AL027 – Encoder Internal Reset Error (Lỗi reset nội bộ encoder)

Lỗi này xảy ra khi encoder gặp lỗi trong quá trình reset.

Nguyên nhân gây lỗi AL027

Cáp tín hiệu encoder bị lỏng.
Nguồn cấp encoder không ổn định.
Nhiệt độ hoạt động của encoder quá cao (>95°C / 203°F).

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL027

✔ Kiểm tra cáp tín hiệu encoder

Đảm bảo cáp encoder được kết nối chắc chắn.

✔ Kiểm tra nguồn cấp cho encoder

Đảm bảo nguồn cung cấp ổn định và đúng điện áp.
Dùng cáp chống nhiễu để bảo vệ tín hiệu encoder.

✔ Kiểm tra nhiệt độ hoạt động

Đảm bảo nhiệt độ không vượt quá 95°C (203°F).
Nếu nhiệt độ quá cao, xác định nguyên nhân và không khởi động lại trước khi nhiệt độ giảm xuống mức cho phép.

✔ Nếu lỗi vẫn còn

Encoder có thể bị lỗi. Gửi servo motor về nhà phân phối hoặc liên hệ Delta.

✔ Cách xóa lỗi AL027

Tắt nguồn và khởi động lại servo drive.

Lỗi AL028 – Encoder Voltage Error or Encoder Internal Error (Lỗi điện áp encoder hoặc lỗi nội bộ encoder)

Lỗi này xảy ra khi mạch sạc servo drive không bị ngắt, dẫn đến điện áp pin cao hơn mức quy định (> 3.8V) hoặc tín hiệu encoder bị lỗi.

Nguyên nhân gây lỗi AL028

Điện áp pin encoder quá cao (> 3.8V).
Lỗi nội bộ encoder.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL028

✔ Kiểm tra mạch sạc servo drive

Đảm bảo không có kết nối sai.
Nếu Pin 1 (5V) của CN2 được nối với BAT+, có nghĩa là nguồn 5V của servo drive đang sạc pin, cần kiểm tra lại.

✔ Kiểm tra pin encoder

Đảm bảo pin encoder được lắp đúng cách.
Đo điện áp pin, nếu > 3.8V, có thể cần thay pin mới.

✔ Kiểm tra kết nối đất của motor

Đảm bảo dây nguồn (đầu dây xanh) được nối đất vào tản nhiệt của servo drive.

✔ Kiểm tra cáp encoder

Đảm bảo cáp encoder không bị lỏng hoặc hư hỏng.
Tách biệt cáp encoder khỏi dây nguồn hoặc dây dòng cao để tránh nhiễu.
Dùng cáp bọc chống nhiễu cho encoder.

✔ Nếu lỗi vẫn còn

Encoder hoặc servo drive có thể bị lỗi. Gửi thiết bị về nhà phân phối hoặc liên hệ Delta.

✔ Cách xóa lỗi AL028

Tắt nguồn và khởi động lại servo drive.

Lỗi AL029 – Gray Code Error (Lỗi mã Gray)

Lỗi này xảy ra khi mã vị trí tuyệt đối bị lỗi.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL029

✔ Khởi động lại servo drive và vận hành motor. Nếu lỗi vẫn xảy ra:
✔ Thay thế encoder.

✔ Cách xóa lỗi AL029

Tắt nguồn và khởi động lại servo drive.

Lỗi AL030 – Motor Crash Error (Lỗi va chạm motor)

Lỗi này xảy ra khi motor va chạm với thiết bị, mô-men xoắn đạt giá trị P1.057 và kéo dài thời gian P1.058.

Nguyên nhân gây lỗi AL030

Chức năng dừng cứng của motor (P1.057) đang bật.
Giá trị P1.057 quá thấp hoặc thời gian P1.058 quá ngắn, khiến lỗi xuất hiện sớm.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL030

✔ Kiểm tra và tắt chức năng dừng cứng của motor (P1.057 = 0) nếu không cần dùng.
✔ Điều chỉnh giá trị P1.057 và P1.058:

P1.057 quá thấp → motor có thể báo lỗi sai.
P1.057 quá cao → motor có thể mất chức năng bảo vệ.
✔ Thử khởi động lại servo drive và kiểm tra lại.
✔ Nếu lỗi vẫn xảy ra, thay thế encoder.

✔ Cách xóa lỗi AL030

Dùng DI.ARST để reset lỗi.

Lỗi AL031 – Motor Power Cable Wiring Error / Disconnection (Lỗi kết nối dây nguồn motor / mất kết nối)

Lỗi này xảy ra khi dây nguồn motor (U, V, W) hoặc dây tiếp đất (GND) bị đấu sai hoặc mất kết nối.

Nguyên nhân gây lỗi AL031

Dây nguồn motor (U, V, W) hoặc GND bị lỏng hoặc đứt.
Tính năng phát hiện đứt dây (P2.065 [Bit 9]) hoặc phát hiện lỗi đấu dây (P2.065 [Bit 8]) có thể bị tắt (mặc định là tắt).

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL031

✔ Kiểm tra và kết nối chắc chắn dây nguồn motor (U, V, W) và dây tiếp đất (GND).
✔ Đấu dây theo đúng hướng dẫn của nhà sản xuất.
✔ Thử khởi động lại servo drive.

✔ Cách xóa lỗi AL031

Tắt nguồn và khởi động lại servo drive.

Lỗi AL034 – Encoder Internal Communication Error (Lỗi truyền thông nội bộ encoder)

Lỗi này xảy ra khi truyền thông nội bộ của encoder bị lỗi.

Nguyên nhân gây lỗi AL034

Lỗi truyền thông nội bộ encoder tuyệt đối.
Lỗi nội bộ với các loại encoder khác.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL034

✔ Kiểm tra kết nối pin của encoder

Nếu dây bị lỏng, kết nối lại và khởi động lại hệ thống.
✔ Kiểm tra điện áp pin encoder xem có nằm trong phạm vi bình thường không.
✔ Nếu vẫn lỗi, thay thế motor.

✔ Cách xóa lỗi AL034

Tắt nguồn và khởi động lại servo drive.

Lỗi AL029 – Gray Code Error (Lỗi mã Gray)

Lỗi này xảy ra khi mã vị trí tuyệt đối bị lỗi.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL029

✔ Khởi động lại servo drive và vận hành motor. Nếu lỗi vẫn xảy ra:
✔ Thay thế encoder.

✔ Cách xóa lỗi AL029

Tắt nguồn và khởi động lại servo drive.

Lỗi AL030 – Motor Crash Error (Lỗi va chạm motor)

Lỗi này xảy ra khi motor va chạm với thiết bị, mô-men xoắn đạt giá trị P1.057 và kéo dài thời gian P1.058.

Nguyên nhân gây lỗi AL030

Chức năng dừng cứng của motor (P1.057) đang bật.
Giá trị P1.057 quá thấp hoặc thời gian P1.058 quá ngắn, khiến lỗi xuất hiện sớm.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL030

✔ Kiểm tra và tắt chức năng dừng cứng của motor (P1.057 = 0) nếu không cần dùng.
✔ Điều chỉnh giá trị P1.057 và P1.058:

P1.057 quá thấp → motor có thể báo lỗi sai.
P1.057 quá cao → motor có thể mất chức năng bảo vệ.
✔ Thử khởi động lại servo drive và kiểm tra lại.
✔ Nếu lỗi vẫn xảy ra, thay thế encoder.

✔ Cách xóa lỗi AL030

Dùng DI.ARST để reset lỗi.

Lỗi AL031 – Motor Power Cable Wiring Error / Disconnection (Lỗi kết nối dây nguồn motor / mất kết nối)

Lỗi này xảy ra khi dây nguồn motor (U, V, W) hoặc dây tiếp đất (GND) bị đấu sai hoặc mất kết nối.

Nguyên nhân gây lỗi AL031

Dây nguồn motor (U, V, W) hoặc GND bị lỏng hoặc đứt.
Tính năng phát hiện đứt dây (P2.065 [Bit 9]) hoặc phát hiện lỗi đấu dây (P2.065 [Bit 8]) có thể bị tắt (mặc định là tắt).

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL031

✔ Cách xóa lỗi AL031

Tắt nguồn và khởi động lại servo drive.

Lỗi AL034 – Encoder Internal Communication Error (Lỗi truyền thông nội bộ encoder)

Lỗi này xảy ra khi truyền thông nội bộ của encoder bị lỗi.

Nguyên nhân gây lỗi AL034

Lỗi truyền thông nội bộ encoder tuyệt đối.
Lỗi nội bộ với các loại encoder khác.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL034

✔ Kiểm tra kết nối pin của encoder

Nếu dây bị lỏng, kết nối lại và khởi động lại hệ thống.
✔ Kiểm tra điện áp pin encoder xem có nằm trong phạm vi bình thường không.
✔ Nếu vẫn lỗi, thay thế motor.

✔ Cách xóa lỗi AL034

- Tắt nguồn và khởi động lại servo drive.

Lỗi AL035 – Encoder Temperature Exceeds the Protective Range (Nhiệt độ encoder vượt mức bảo vệ)

Lỗi này xảy ra khi nhiệt độ encoder vượt quá 100°C (212°F).

Nguyên nhân gây lỗi AL035

- 1. Encoder bị quá nhiệt (nhiệt độ > 100°C).
  2. Sự chênh lệch nhiệt độ giữa encoder và motor quá lớn (> 30°C).

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL035

✔ Đọc nhiệt độ encoder bằng cách đặt P0.002 = -124.
✔ Nếu nhiệt độ encoder > 100°C, cải thiện hệ thống tản nhiệt.
✔ Nếu nhiệt độ encoder chênh lệch với motor hơn 30°C, gửi motor về hãng Delta để kiểm tra.

✔ Cách xóa lỗi AL035

- - Khi nhiệt độ encoder < 100°C, tắt nguồn và khởi động lại servo drive.

Lỗi AL042 – Analog Input Voltage Too High (Điện áp đầu vào analog quá cao)

Lỗi này xảy ra khi điện áp đầu vào cho tín hiệu điều khiển tốc độ vượt quá mức P1.083.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL042

✔ Kiểm tra nguồn điện áp đầu vào cho tín hiệu điều khiển tốc độ.
✔ Kiểm tra giá trị P1.083, nếu không cần chức năng này, đặt P1.083 = 0 để tắt.

✔ Cách xóa lỗi AL042

- - Dùng DI.ARST để reset lỗi.

Lỗi AL044 – Servo Function Overload Warning (Cảnh báo quá tải chức năng servo)

Lỗi này xảy ra khi chức năng điều khiển của servo drive bị quá tải, gây lỗi khi thực hiện chương trình PR.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL044

✔ Nếu đang sử dụng bộ lọc (Filter), kiểm tra xem có thật sự cần thiết không.
✔ Nếu không cần cảnh báo này, đặt P2.066 [Bit 4] = 1 để tắt.

✔ Cách xóa lỗi AL044

- 1. Tắt các bộ lọc không cần thiết như:
    - Bộ lọc thông thấp (P1.006 – P1.008)
    - Bộ lọc chuyển động (P1.068)
    - Chức năng giảm rung tần số thấp (P1.025 – P1.028)
    - Chức năng loại bỏ rung (P1.089 – P1.094)
    - Bộ lọc Notch (1st – 5th)
    - Bù ma sát (P1.062)
    - Dừng cứng motor (P1.057)
  2. Đặt P2.066 [Bit 4] = 1 và khởi động lại servo drive.

Lỗi AL045 – E-Gear Ratio Value Error (Lỗi giá trị tỉ lệ E-Gear)

Lỗi này xảy ra khi giá trị tỉ lệ E-Gear vượt quá phạm vi cho phép (1/4 – 262144).

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL045

✔ Kiểm tra giá trị E-Gear có nằm trong phạm vi 1/4 – 262144 hay không.
✔ Nếu giá trị sai, điều chỉnh lại rồi khởi động lại servo drive.

✔ Cách xóa lỗi AL045

- - Chỉnh lại giá trị E-Gear hợp lệ, sau đó tắt nguồn và khởi động lại servo drive.

Lỗi AL053 – Motor Parameters Are Not Confirmed (Thông số motor chưa được xác nhận)

Lỗi này xảy ra khi chức năng Motor Parameter Identification Wizard chưa được thực hiện hoặc thất bại.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL053

✔ Chạy lại chức năng Motor Parameter Identification Wizard để nhận diện thông số motor.

✔ Cách xóa lỗi AL053

- - Chuyển servo về trạng thái Servo Off để xóa lỗi.

Lỗi AL056 – Excessive Motor Speed (Tốc độ motor vượt quá giới hạn)

Lỗi này xảy ra khi tốc độ motor đã vượt quá giá trị giới hạn đặt trong P1.111, khiến servo drive tự động chuyển sang trạng thái Servo Off.

Nguyên nhân gây lỗi AL056

- 1. Tốc độ motor vượt quá giới hạn P1.111.
  2. Giá trị P1.111 quá nhỏ hoặc băng thông chưa được thiết lập đúng.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL056

✔ Kiểm tra nguyên nhân motor chạy quá nhanh (có thể do cài đặt hoặc tải cơ khí).
✔ Đánh giá lại tốc độ motor và cơ cấu cơ khí. Nếu phù hợp, tăng giới hạn P1.111 để tránh lỗi.

✔ Cách xóa lỗi AL056

- - Dùng DI.ARST để reset lỗi.

Lỗi AL05C – Motor Position Feedback Error (Lỗi phản hồi vị trí motor)

Lỗi này xảy ra khi giá trị phản hồi vị trí motor có sự nhảy đột ngột.

Nguyên nhân gây lỗi AL05C

- 1. Encoder bị hỏng hoặc phản hồi tín hiệu bất thường.
  2. Nhiễu tín hiệu phản hồi từ encoder.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL05C

✔ Kiểm tra tín hiệu phản hồi có bất thường không bằng cách:

- - Sử dụng chức năng Scope trong phần mềm.
  - Chọn Feedback Position [PUU] làm tín hiệu đầu vào.
  - Lấy mẫu ở tần số 16 kHz hoặc 20 kHz, sau đó vận hành motor bằng tay và kiểm tra xem có nhảy đột ngột không.

✔ Kiểm tra nhiễu tín hiệu feedback gây ra lỗi phản hồi vị trí motor.
✔ Kiểm tra lỗi truyền thông (communication error rate) bằng cách:

- - Cài đặt P0.017 = -80.
  - Theo dõi giá trị P0.009 xem có phải không bằng 0 và liên tục tăng lên không. Nếu có, kiểm tra lại cáp encoder.

✔ Cách xóa lỗi AL05C

- - Tắt nguồn và khởi động lại servo drive.

Lỗi AL060 – Absolute Position is Lost (Mất vị trí tuyệt đối)

Lỗi này xảy ra khi số vòng quay được ghi nhớ bị mất do mất nguồn hoặc điện áp pin quá thấp.

Nguyên nhân gây lỗi AL060

- 1. Điện áp pin quá thấp (dưới 2.8V).
  2. Thay pin khi servo drive đang tắt.
  3. Chưa lắp pin khi tính năng tuyệt đối được bật.
  4. Kết nối pin bị lỏng hoặc mất kết nối.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL060

✔ Kiểm tra điện áp pin, nếu < 2.8V, thay pin mới và thiết lập lại tọa độ gốc tuyệt đối.
✔ Không thay pin khi servo drive tắt nguồn.
✔ Đảm bảo kết nối pin đúng cách theo hướng dẫn sau:

- - Cài đặt pin.
  - Kiểm tra kết nối nguồn pin với servo drive.
  - Kiểm tra cáp encoder.
    ✔ Đảm bảo nguồn pin được cấp cho encoder, sau đó thiết lập lại tọa độ gốc tuyệt đối.

✔ Cách xóa lỗi AL060

- - Kết nối lại dây pin để đảm bảo nguồn cấp cho encoder.
  - Thiết lập lại tọa độ gốc tuyệt đối theo mục 10.3.4 của tài liệu hướng dẫn.

Lỗi AL061 – Encoder Undervoltage (Điện áp encoder thấp)

Lỗi này xảy ra khi điện áp của pin encoder tuyệt đối giảm xuống dưới 3.1V.

Nguyên nhân gây lỗi AL061

- - Điện áp pin quá thấp (< 3.1V), có thể do pin yếu hoặc sắp hết.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL061

✔ Kiểm tra điện áp pin bằng biến giám sát 26h, nếu dưới 3.1V thì thay pin.
✔ Dùng đồng hồ đo điện áp pin, nếu < 3.1V, thay pin mới ngay khi servo drive vẫn đang bật nguồn.

✔ Cách xóa lỗi AL061

- - Lỗi này sẽ tự động xóa sau khi thay pin thành công.

Lỗi AL062 – Absolute Encoder Turns Overflow (Số vòng quay encoder vượt giới hạn)

Lỗi này xảy ra khi số vòng quay của motor vượt quá phạm vi -32,768 đến +32,767 vòng.

Nguyên nhân gây lỗi AL062

- - Motor quay quá nhiều vòng, vượt quá phạm vi cho phép của encoder tuyệt đối.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL062

✔ Kiểm tra số vòng quay của motor xem có nằm trong phạm vi từ -32,768 đến +32,767 không.
✔ Nếu vượt quá giới hạn, thực hiện lại quy trình Homing (thiết lập lại vị trí gốc).

✔ Cách xóa lỗi AL062

- - Tắt nguồn và khởi động lại servo drive.

Lỗi AL067 – Encoder Temperature Warning (Cảnh báo nhiệt độ encoder cao)

Lỗi này xảy ra khi nhiệt độ encoder đạt từ 85°C đến dưới 100°C (cảnh báo nhưng chưa vượt quá ngưỡng bảo vệ).

Nguyên nhân gây lỗi AL067

- - Nhiệt độ encoder từ 85°C đến 100°C, cần theo dõi để tránh hư hỏng.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL067

✔ Kiểm tra nhiệt độ encoder bằng cách đặt P0.002 = -124 và so sánh với nhiệt độ motor.
✔ Cải thiện tản nhiệt, giảm nhiệt độ môi trường vận hành.
✔ Nếu chênh lệch nhiệt độ giữa encoder và motor > 30°C (86°F), gửi motor về hãng Delta để kiểm tra.

✔ Cách xóa lỗi AL067

- - Tắt nguồn và khởi động lại servo drive.

Lỗi AL068 – Absolute Data Transmitted by I/O is in Error (Dữ liệu tuyệt đối truyền qua I/O bị lỗi)

Lỗi này xảy ra khi trình tự đọc vị trí tuyệt đối qua DI/O không đúng hoặc bị timeout.

Nguyên nhân gây lỗi AL068

- 1. Trình tự đọc dữ liệu không đúng.
  2. Thời gian đọc dữ liệu quá lâu (> 200ms).

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL068

✔ Đảm bảo trình tự đọc dữ liệu đúng như sau:

- - DI.ABSQ tắt sau khi DO.ABSR tắt.
  - DI.ABSQ bật sau khi DO.ABSR bật.
    ✔ Kiểm tra thời gian đọc dữ liệu (từ khi DO.ABSR bật đến khi DI.ABSQ bật), không được quá 200ms.
    ✔ Trình tự đúng: DO.ABSR bật, đợi bit dữ liệu vị trí tuyệt đối sẵn sàng, đọc DO.ABSD trong 200ms, rồi bật DI.ABSQ để xác nhận dữ liệu đã đọc xong.

✔ Cách xóa lỗi AL068

- - Tắt nguồn và khởi động lại servo drive.

Lỗi AL069 – Wrong Motor Type (Sai loại motor)

Lỗi này xảy ra khi motor kiểu Incremental không hỗ trợ chức năng tuyệt đối.

Nguyên nhân gây lỗi AL069

- - Đang sử dụng motor với encoder incremental, nhưng lại kích hoạt chức năng absolute.
  - Cài đặt P2.069 không đúng.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL069

✔ Kiểm tra loại encoder của motor (incremental hoặc absolute).
✔ Kiểm tra và điều chỉnh P2.069, nếu dùng motor incremental, đặt P2.069.X = 0.

✔ Cách xóa lỗi AL069

- - Đặt P2.069.X = 0 và tắt/bật lại nguồn servo drive.

Lỗi AL06A – Absolute Position is Lost (Mất vị trí tuyệt đối)

Lỗi này xảy ra khi tọa độ tuyệt đối không được thiết lập hoặc có lỗi xảy ra.

Nguyên nhân gây lỗi AL06A

✔ Chưa thiết lập tọa độ tuyệt đối:

- - Lần đầu sử dụng servo.
  - Pin encoder hết và servo mất nguồn.
  - Thay đổi tỷ số bánh răng điện tử (E-Gear ratio).

✔ Lỗi khác:

- - Cáp encoder bị hỏng hoặc lỏng.
  - Mất nguồn pin encoder trong thời gian ngắn.
  - Motor hoặc encoder bị lỗi.
  - Kết nối sai J1 & J2 trên hộp pin, khiến pin không cấp nguồn đúng cách.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL06A

✔ Kiểm tra xem tọa độ tuyệt đối đã thiết lập chưa (tham khảo mục 10.3.1).
✔ Không thay pin khi servo tắt nguồn → Chỉ thay pin khi servo đang bật.
✔ Thực hiện lại Homing để thiết lập tọa độ tuyệt đối.
✔ Thay cáp encoder (kiểm tra bằng X-ray nếu nghi ngờ đứt ngầm).
✔ Kiểm tra độ chặt của đầu nối, kiểm tra độ rung của máy. Nếu ổn mà lỗi vẫn xuất hiện, thay hộp pin để kiểm tra chéo.
✔ Đảm bảo J1 kết nối với pin, J2 kết nối với servo drive.

✔ Cách xóa lỗi AL06A

- - Lỗi sẽ tự động xóa sau khi thiết lập lại tọa độ tuyệt đối.

Lỗi AL070 – Encoder Setup Command Not Completed (Lệnh cài đặt encoder không hoàn tất)

Lỗi này xảy ra khi lệnh đọc/ghi giữa encoder và servo drive bị lỗi.

Nguyên nhân gây lỗi AL070

- - Dây encoder kết nối sai hoặc lỏng.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL070

✔ Kiểm tra đúng sơ đồ dây encoder, đảm bảo đầu nối chắc chắn.
✔ Nếu lỗi vẫn xảy ra, liên hệ Delta để được hỗ trợ.

✔ Cách xóa lỗi AL070

- - Tắt/bật lại nguồn servo drive.

Lỗi AL072 – Encoder Overspeed (Encoder quá tốc độ giới hạn)

Lỗi này xảy ra khi tốc độ encoder vượt quá mức cho phép:

- - > 8,800 rpm khi cấp nguồn từ servo drive.
  - > 10,000 rpm khi cấp nguồn từ pin.

Nguyên nhân gây lỗi AL072

- - Motor quay quá nhanh.
  - Dây encoder bị nhiễu do gần cáp nguồn hoặc dây dòng cao.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL072

✔ Đảm bảo motor được tiếp đất tốt → Cáp nguồn phải tiếp đất vào tản nhiệt servo drive.
✔ Dây encoder không đặt chung với dây nguồn hoặc dây dòng cao để tránh nhiễu.
✔ Sử dụng cáp encoder có lớp chống nhiễu, kéo lưới chắn nhiễu ra và nối đất.
✔ Kiểm tra tốc độ motor, đảm bảo không vượt quá tốc độ định mức.

✔ Cách xóa lỗi AL072

- - Tắt/bật lại nguồn servo drive.
  - Nếu lỗi tiếp diễn, gửi motor về đại lý hoặc liên hệ Delta.

Lỗi AL073 – Encoder Memory Error (Lỗi bộ nhớ encoder)

Lỗi này xảy ra khi encoder gặp lỗi khi đọc/ghi dữ liệu vào EEPROM.

Nguyên nhân gây lỗi AL073

- - Motor không tiếp đất tốt.
  - Dây encoder bị nhiễu.
  - Tốc độ motor vượt quá giới hạn.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL073

✔ Đảm bảo motor được tiếp đất tốt.
✔ Tách dây encoder khỏi dây nguồn hoặc dây dòng cao.
✔ Dùng dây encoder có lớp chống nhiễu, kéo lưới chắn nhiễu ra và nối đất.
✔ Kiểm tra tốc độ motor, đảm bảo trong giới hạn định mức.

✔ Cách xóa lỗi AL073

- - Tắt/bật lại nguồn servo drive.
  - Nếu lỗi tiếp diễn, gửi motor về đại lý hoặc liên hệ Delta.

Lỗi AL074 – Encoder Single-Turn Absolute Position Error (Lỗi vị trí tuyệt đối đơn vòng của encoder)

Lỗi này xảy ra khi dữ liệu vị trí đơn vòng của encoder bị lỗi.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL074

✔ Kiểm tra tiếp đất của motor, đảm bảo cáp nguồn được nối đất vào tản nhiệt servo drive.
✔ Dây encoder phải cách xa dây nguồn hoặc dây dòng cao để tránh nhiễu.
✔ Dùng dây encoder có lớp chống nhiễu, kéo lưới chắn nhiễu ra và nối đất.
✔ Kiểm tra tốc độ motor, đảm bảo không vượt quá giới hạn định mức.
✔ Nếu lỗi vẫn tiếp diễn, gửi motor về đại lý hoặc liên hệ Delta.

✔ Cách xóa lỗi AL074

- - Tắt/bật lại nguồn servo drive.

Lỗi AL075 – Encoder Absolute Number of Turns Error (Lỗi số vòng tuyệt đối của encoder)

Lỗi này xảy ra khi số vòng tuyệt đối của encoder bị lỗi.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL075

✔ Đảm bảo motor được tiếp đất tốt.
✔ Dây encoder phải cách xa dây nguồn hoặc dây dòng cao để tránh nhiễu.
✔ Dùng dây encoder có lớp chống nhiễu, kéo lưới chắn nhiễu ra và nối đất.
✔ Kiểm tra tốc độ motor, đảm bảo trong giới hạn định mức.
✔ Nếu lỗi vẫn tiếp diễn, gửi motor về đại lý hoặc liên hệ Delta.

✔ Cách xóa lỗi AL075

- - Tắt/bật lại nguồn servo drive.

Lỗi AL077 – Encoder Internal Error (Lỗi nội bộ của encoder)

Lỗi này xảy ra khi encoder bị lỗi tính toán nội bộ.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL077

✔ Cách xóa lỗi AL077

- - Tắt/bật lại nguồn servo drive.

Lỗi AL079 – Encoder Parameter Error (Lỗi tham số encoder)

Lỗi này xảy ra khi tham số mới ghi vào encoder nhưng chưa được cập nhật do chưa reset servo drive.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL079

✔ Kiểm tra lại tham số mới ghi vào encoder.
✔ Tắt/bật lại nguồn servo drive để cập nhật tham số.

✔ Cách xóa lỗi AL079

- - Tắt/bật lại nguồn servo drive.

Lỗi AL07B – Encoder Memory Busy (Bộ nhớ encoder bận)

Lỗi này xảy ra khi bộ nhớ encoder bị quá tải hoặc đang xử lý dữ liệu.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL07B

✔ Cách xóa lỗi AL07B

- - Tắt/bật lại nguồn servo drive.

Lỗi AL07C – Command to Clear Absolute Position Issued When Motor Speed > 200 RPM

Lỗi xảy ra khi lệnh xóa vị trí tuyệt đối được gửi đi khi motor đang chạy trên 200 RPM.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL07C

✔ Kiểm tra xem lệnh xóa vị trí tuyệt đối có được thực hiện khi motor đang chạy quá 200 RPM không.
✔ Nếu có, thực hiện lại đúng quy trình xóa vị trí tuyệt đối khi motor dừng hoặc chạy dưới 200 RPM.
✔ Không gửi lệnh xóa khi motor chạy quá 200 RPM.

✔ Cách xóa lỗi AL07C

- - Tắt/bật lại nguồn servo drive.

Lỗi AL07D – Motor Stops Operating When Power is Cycled Before AL07C is Cleared

Lỗi xảy ra khi AL07C chưa được xóa nhưng nguồn servo drive đã bị ngắt, khiến motor dừng hoạt động.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL07D

✔ Dùng DI.ARST để xóa lỗi.
✔ Sau khi xóa AL07D, AL07C sẽ xuất hiện lại.
✔ Làm theo hướng dẫn khắc phục lỗi AL07C để xử lý triệt để.

✔ Cách xóa lỗi AL07D

- - Tắt/bật lại nguồn servo drive.

Lỗi AL07E – Encoder Clearing Procedure Error

Lỗi xảy ra khi encoder bị lỗi xóa dữ liệu hơn 11 lần liên tiếp.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL07E

✔ Đặt P0.002 = -80 để kiểm tra chất lượng giao tiếp với encoder.
✔ Nếu giao tiếp encoder bình thường, dùng DI.ARST để xóa lỗi.

✔ Cách xóa lỗi AL07E

- - Tắt/bật lại nguồn servo drive.

Lỗi AL07F – Encoder Version Error

Lỗi xảy ra khi servo drive đọc sai phiên bản encoder.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL07F

✔ Không có phương pháp kiểm tra cụ thể.
✔ Thay thế motor ngay lập tức.

✔ Cách xóa lỗi AL07F

- - Không thể xóa lỗi, phải thay motor.

Lỗi AL083 – Servo Drive Outputs Excessive Current (Dòng điện đầu ra servo drive quá lớn)

Lỗi này xảy ra khi dòng điện ra vượt quá mức cho phép do ngắn mạch hoặc nhiễu tín hiệu.
Mục đích của lỗi này là bảo vệ IGBT khỏi quá nhiệt hoặc hỏng hóc.

Nguyên nhân có thể gây ra lỗi AL083

- 1. Cáp UVW bị ngắn mạch.
  2. Sai dây motor.
  3. GND tín hiệu analog bị nhiễu.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL083

✔ Kiểm tra cáp nguồn motor và đầu nối:

- - Nếu dây bị hở hoặc rách, có thể gây chập mạch UVW.
  - Thay thế cáp nguồn nếu bị hư hỏng và đảm bảo không có dây kim loại bị lộ.
    ✔ Kiểm tra thứ tự dây UVW:
  - Nếu không dùng cáp chuẩn Delta, đảm bảo đấu đúng thứ tự UVW.
  - Đảm bảo nối đúng UVW giữa servo drive và motor.
    ✔ Kiểm tra GND tín hiệu analog:
  - Không kết nối GND tín hiệu analog với các đường mass khác, tránh nhiễu.
  - Tuân theo hướng dẫn đi dây trong Chương 3 – Wiring của tài liệu Delta.

✔ Cách xóa lỗi AL083

- - Tắt/bật lại nguồn servo drive.

Lỗi AL085 – Regeneration Error (Lỗi tái sinh năng lượng)

Nguyên nhân gây ra lỗi AL085

Lỗi xảy ra khi:
✔ Điện trở tái sinh (regenerative resistor) không hoạt động, nhưng điện áp tái sinh vẫn duy trì ở mức 400V trong một khoảng thời gian.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL085

- 1. Kiểm tra kết nối của điện trở tái sinh:
    - Đảm bảo điện trở tái sinh được kết nối đúng cách với servo drive.
  2. Tính toán lại giá trị điện trở tái sinh:
    - Nếu điện trở không phù hợp, tính toán lại giá trị để đảm bảo nó có thể tiêu tán năng lượng dư thừa.
  3. Cấu hình lại các thông số P1.052 và P1.053:
    - P1.052: Cấu hình mức điện áp kích hoạt tái sinh.
    - P1.053: Thiết lập ngưỡng bảo vệ.
  4. Nếu lỗi vẫn không được xóa, gửi servo drive về hãng Delta để kiểm tra.

Cách xóa lỗi AL085

✔ Dùng DI.ARST để xóa lỗi.

Lỗi AL086 – Điện áp đầu vào quá cao

Nguyên nhân gây ra lỗi AL086

Lỗi xảy ra khi:
✔ Servo drive phát hiện không có năng lượng tái sinh, nhưng vẫn có năng lượng khác (ví dụ: nhiễu) tác động vào.
✔ Điện áp đầu vào cao hơn mức điện áp định mức cho phép.
✔ Lỗi phần cứng của servo drive.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL086

- 1. Dùng đồng hồ đo điện (voltmeter) kiểm tra điện áp đầu vào:
    - Xem điện áp từ nguồn cấp có nằm trong phạm vi cho phép không (tham khảo bảng thông số kỹ thuật).
    - Nếu điện áp quá cao, hãy loại bỏ nguồn nhiễu.
  2. Nếu không thể loại bỏ nhiễu, có thể tiêu hao năng lượng thừa bằng cách:
    - Đặt P2.065 [Bit 3] = 0
    - Đặt P2.094 [Bit 4] = 0
  3. Nếu điện áp đầu vào đã đúng nhưng lỗi vẫn xảy ra, có thể servo drive bị lỗi phần cứng.

Cách xóa lỗi AL086

✔ Sử dụng nguồn điện áp đúng hoặc kết nối bộ ổn áp.
✔ Nếu lỗi vẫn còn, gửi servo drive về hãng Delta để kiểm tra.

Lỗi AL08C – Lỗi ước tính quán tính khi Auto-Tuning

Nguyên nhân gây ra lỗi AL08C

Lỗi xảy ra khi servo drive thực hiện quá trình tự điều chỉnh (Auto-Tuning) nhưng không thể ước tính đúng quán tính. Nguyên nhân có thể là:
✔ Thời gian tăng tốc hoặc giảm tốc quá dài.
✔ Tốc độ quay quá chậm.
✔ Tải quán tính của máy quá lớn.
✔ Sự thay đổi quán tính của máy quá đột ngột.

Cách kiểm tra và khắc phục lỗi AL08C

- 1. Thời gian tăng tốc hoặc giảm tốc:
    - Đảm bảo thời gian từ 0 rpm lên 3,000 rpm hoặc từ 3,000 rpm về 0 rpm không quá 1.5 giây.
  2. Tốc độ quay tối thiểu:
    - Đảm bảo tốc độ không thấp hơn 200 rpm (khuyến nghị trên 500 rpm).
  3. Kiểm tra tải quán tính:
    - Tải quán tính không nên vượt quá 50 lần quán tính của động cơ.
  4. Giảm sự thay đổi quán tính đột ngột:
    - Tránh những ứng dụng có sự thay đổi tải quá nhanh và lớn.

Cách xóa lỗi AL08C

✔ Sử dụng DI.ARST để xóa lỗi.

Lỗi AL123 – AL131 (Lỗi Liên Quan Đến PDO & EEPROM Trên Servo Drive ASDA-B3)

1. Lỗi AL123 – Lỗi độ dài dữ liệu khi truy cập PDO

Nguyên nhân:

- - Độ dài dữ liệu trong thông điệp không khớp với độ dài của đối tượng được chỉ định.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Kiểm tra xem độ dài dữ liệu khi servo drive gửi/nhận PDO có bị thay đổi không.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node, 0x6040 fault reset, hoặc DI.ARST.

2. Lỗi AL124 – Giá trị dữ liệu nằm ngoài phạm vi khi truy cập PDO

Nguyên nhân:

- - Giá trị dữ liệu trong thông điệp vượt quá phạm vi cho phép của đối tượng được chỉ định.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Kiểm tra xem giá trị ghi vào có nằm ngoài phạm vi cho phép không.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node, 0x6040 fault reset, hoặc DI.ARST.

3. Lỗi AL125 – Đối tượng PDO là chỉ đọc và được bảo vệ ghi

Nguyên nhân:

- - Đối tượng trong PDO là chỉ đọc và không thể ghi được.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Kiểm tra xem đối tượng PDO có thuộc loại read-only không.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node, 0x6040 fault reset, hoặc DI.ARST.

4. Lỗi AL126 – Đối tượng không hỗ trợ PDO mapping

Nguyên nhân:

- - Đối tượng được sử dụng không hỗ trợ PDO mapping.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Xác nhận xem đối tượng đó có được hỗ trợ PDO mapping không.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node, 0x6040 fault reset, hoặc DI.ARST.

5. Lỗi AL127 – Đối tượng PDO được bảo vệ ghi khi servo drive đang bật

Nguyên nhân:

- - Đối tượng PDO không thể ghi khi servo drive đang bật (Servo On).

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Kiểm tra xem có lệnh ghi vào đối tượng PDO khi Servo đang On không.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node, 0x6040 fault reset, hoặc DI.ARST.

6. Lỗi AL128 – Lỗi khi đọc đối tượng PDO từ EEPROM

Nguyên nhân:

- - Xảy ra lỗi khi nạp giá trị mặc định từ ROM khi khởi động.
  - Tất cả các đối tượng tự động trở về giá trị mặc định.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Kiểm tra lỗi khi đọc EEPROM.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node, 0x6040 fault reset, hoặc DI.ARST.

7. Lỗi AL129 – Lỗi khi ghi đối tượng PDO vào EEPROM

Nguyên nhân:

- - Xảy ra lỗi khi lưu giá trị hiện tại vào ROM.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Kiểm tra lỗi khi ghi EEPROM.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node, 0x6040 fault reset, hoặc DI.ARST.

8. Lỗi AL130 – Địa chỉ truy cập EEPROM vượt quá phạm vi

Nguyên nhân:

- - Dữ liệu trong ROM vượt quá không gian được phép của firmware.
  - Có thể do cập nhật firmware, nhưng dữ liệu trong ROM vẫn lưu từ firmware cũ.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Kiểm tra xem địa chỉ EEPROM có vượt quá phạm vi không.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node, 0x6040 fault reset, hoặc DI.ARST.

9. Lỗi AL131 – Lỗi tính toán CRC của EEPROM

Nguyên nhân:

- - Dữ liệu trong ROM bị lỗi, tất cả các đối tượng được tự động khôi phục về giá trị mặc định.
  - Thường do lỗi trong DSP.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Kiểm tra lỗi CRC trong EEPROM.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node, 0x6040 fault reset, hoặc DI.ARST.

Lỗi AL132 – AL215 (Lỗi Liên Quan Đến Bus Communication & PR#8 Trên Servo Drive ASDA-B3)

1. Lỗi AL132 – Tham số bị cấm ghi

Nguyên nhân:

- - Khi sử dụng giao tiếp bus để ghi dữ liệu vào tham số, tham số này bị cấm ghi.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Xem mô tả của tham số được chỉ định để kiểm tra xem nó có cho phép ghi không.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node, 0x6040 fault reset, hoặc DI.ARST.

2. Lỗi AL170 & AL180 – Mất tín hiệu truyền thông bus (Timeout)

Nguyên nhân:

- - Servo drive không nhận được dữ liệu PDO trong khoảng thời gian truyền thông đã thiết lập.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Kiểm tra xem giao tiếp có hoạt động bình thường không.
  2. Kiểm tra cáp kết nối xem có bị lỏng hoặc đứt không.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node, 0x6040 fault reset, hoặc DI.ARST.

3. Lỗi AL185 – Lỗi phần cứng truyền thông bus

Nguyên nhân:

- - Giao tiếp bus bị ngắt do lỗi phần cứng.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Kiểm tra xem cáp giao tiếp có bị hỏng hoặc kết nối lỏng lẻo không.
  2. Kiểm tra chất lượng tín hiệu:
    - Sử dụng tiếp địa chung và cáp chống nhiễu để giảm nhiễu tín hiệu.
  3. Đối với mô hình có truyền thông, kiểm tra xem giá trị biến giám sát 120 có tăng liên tục không.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node, 0x6040 fault reset, hoặc DI.ARST.

4. Lỗi AL186 – Lỗi truyền dữ liệu trên bus

Nguyên nhân:

- - Dữ liệu bị lỗi trong quá trình truyền.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Kiểm tra xem cáp kết nối có chính xác không và loại bỏ nhiễu điện từ nếu có.
  2. Nếu có quá nhiều thiết bị con (slave stations) trên mạng, có thể chu kỳ truyền thông quá ngắn.
    - Kéo dài chu kỳ truyền thông để giảm tải dữ liệu.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node, 0x6040 fault reset, hoặc DI.ARST.

5. Lỗi AL201 – Lỗi khởi tạo đối tượng hoặc mảng dữ liệu

Nguyên nhân:

- - Lỗi xảy ra khi servo drive tải dữ liệu từ EEPROM.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Tắt nguồn và bật lại servo drive để kiểm tra xem lỗi có biến mất không.
  2. Nếu lỗi vẫn còn, EEPROM có thể đã bị hỏng. Cách xử lý:
    - Ghi lại giá trị mặc định:
      - Cách 1: Đặt P2.008 = 30, sau đó đặt lại P2.008 = 28.
      - Cách 2: Dùng object 0x1011 để reset dữ liệu EEPROM.
    - Lưu lại giá trị hiện tại: Sử dụng object 0x1010.
  3. Nếu lỗi tiếp tục xuất hiện, dữ liệu EEPROM có thể bị sai cấu trúc.
    - Đặt P2.008 = 10 để reset tất cả tham số.

Cách xóa lỗi:
✔ Tắt mở nguồn servo drive, 0x6040 fault reset, DI.ARST, hoặc dùng 0x1011.

6. Lỗi AL207 – Nhóm tham số của PR#8 vượt quá phạm vi

Nguyên nhân:

- - Nhóm lệnh PR#8 vượt quá phạm vi cho phép.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Kiểm tra nhóm tham số được ghi bằng PR procedure và đảm bảo không vượt quá phạm vi.

Cách xóa lỗi:
✔ DI.ARST.

7. Lỗi AL209 – Số tham số của PR#8 vượt quá phạm vi

Nguyên nhân:

- - Số tham số của PR#8 vượt quá giới hạn.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Kiểm tra lại số tham số khi sử dụng PR procedure để ghi lệnh.

Cách xóa lỗi:
✔ DI.ARST.

8. Lỗi AL213 – Lỗi thiết lập tham số PR#8

Nguyên nhân:

- - Giá trị tham số được ghi bằng PR#8 không hợp lệ.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Kiểm tra giá trị nhập vào có nằm trong phạm vi cho phép không.

Cách xóa lỗi:
✔ DI.ARST.

9. Lỗi AL215 – Tham số chỉ đọc (Read-only) khi ghi qua PR procedure

Nguyên nhân:

- - Đang cố ghi vào một tham số chỉ đọc bằng PR#8.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Kiểm tra xem tham số đó có phải là read-only hay không.

Cách xóa lỗi:
✔ DI.ARST.

Lỗi AL217 – AL245 (Lỗi Liên Quan Đến Ghi Tham Số & Định Vị Trên Servo Drive ASDA-B3)

1. Lỗi AL217 – Tham số bị khóa khi ghi

Nguyên nhân:

- - Khi sử dụng PR procedure để ghi tham số, tham số này bị bảo vệ khi servo drive đang bật hoặc giá trị tham số vượt quá giới hạn.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Ghi tham số khi servo drive đang tắt.
  2. Đảm bảo giá trị của tham số nằm trong phạm vi hợp lệ.

Cách xóa lỗi:
✔ Chỉnh sửa lệnh PR và giá trị tham số.

2. Lỗi AL231 – Mục giám sát PR#8 vượt phạm vi

Nguyên nhân:

- - Mã của mục giám sát PR#8 vượt phạm vi cho phép.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Kiểm tra lại mã giám sát trong quá trình ghi tham số bằng PR procedure.

Cách xóa lỗi:
✔ DI.ARST.

3. Lỗi AL235 – Cảnh báo tràn bộ đếm vị trí

Nguyên nhân:

- - Khi thực hiện lệnh định vị, bộ đếm vị trí bị tràn số, dẫn đến lỗi.

Cách kiểm tra & khắc phục:

Hệ thống tăng dần (Incremental system):

- - Nếu động cơ liên tục chạy theo một hướng, bộ đếm phản hồi vị trí (FB_PUU) có thể bị tràn.
  - Dùng scope để kiểm tra xem vị trí phản hồi có bị tràn không.
  - Thực hiện quy trình Homing để thiết lập lại vị trí ban đầu.

Hệ thống tuyệt đối (Absolute system):

- - Lỗi này xảy ra khi gửi lệnh định vị tuyệt đối trong các tình huống sau:
    1. Bộ đếm phản hồi vị trí (FB_PUU) bị tràn.
    2. Tọa độ gốc tuyệt đối chưa được thiết lập sau khi thay đổi tham số P1.001.Z.
    3. Tọa độ gốc tuyệt đối chưa được thiết lập sau khi thay đổi tỷ số E-Gear (P1.044 và P1.045).
    4. Đã thiết lập tọa độ gốc tuyệt đối, nhưng quy trình chưa hoàn thành.
    5. Khi lỗi AL060 và AL062 xuất hiện, kiểm tra feedback position có bị tràn không.

Cách xóa lỗi:
✔ Hệ thống tăng dần: Thực hiện Homing procedure.
✔ Hệ thống tuyệt đối: Thiết lập tọa độ gốc tuyệt đối.

4. Lỗi AL237 – Tọa độ đánh chỉ mục (indexing) chưa được xác định

Nguyên nhân:

- - Đã sử dụng chức năng indexing nhưng chưa xác định điểm bắt đầu của tọa độ indexing.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Thực hiện quy trình Homing trước khi sử dụng chức năng indexing để tránh lỗi này.

Cách xóa lỗi:
✔ DI.ARST.

5. Lỗi AL245 – Lỗi quá thời gian định vị PR

Nguyên nhân:

- - Khi thực hiện lệnh định vị bằng PR, thời gian hoàn thành lệnh quá dài.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Kiểm tra xem điều kiện hoàn thành lệnh PR có được đặt đúng không.
  2. Đảm bảo các điều kiện kích hoạt lệnh PR không bị thiếu.

Cách xóa lỗi:
✔ DI.ARST hoặc tắt mở nguồn servo drive.

Lỗi AL249 – AL301 (Lỗi PR, Giới Hạn Phần Mềm, Tràn Số, Đồng Bộ CANopen Trên Servo Drive ASDA-B3)

1. Lỗi AL249 – Số PR vượt phạm vi

Nguyên nhân:

- - Số thứ tự đường PR (Path Number) vượt quá giới hạn 99.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Kiểm tra xem lệnh PR có nhảy đến đường PR vượt phạm vi không.
  2. Kiểm tra lại định dạng lệnh PR xem có đúng không.

Cách xóa lỗi:
✔ DI.ARST hoặc tắt mở nguồn servo drive.

2. Lỗi AL283 – Giới hạn phần mềm dương (Software Positive Limit)

Nguyên nhân:

- - Vị trí đích của lệnh di chuyển vượt quá giới hạn phần mềm dương.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Lỗi này dựa trên lệnh vị trí chứ không phải vị trí phản hồi thực tế, vì lệnh được gửi trước khi phản hồi vị trí đến.
  2. Kiểm tra cài đặt P5.003 để điều chỉnh thời gian giảm tốc phù hợp, tránh vượt giới hạn.

Cách xóa lỗi:
✔ Lỗi sẽ tự động được xóa sau khi động cơ di chuyển khỏi giới hạn.

3. Lỗi AL285 – Giới hạn phần mềm âm (Software Negative Limit)

Nguyên nhân:

- - Vị trí đích của lệnh di chuyển vượt quá giới hạn phần mềm âm.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Giống như AL283, lỗi này dựa trên lệnh vị trí, không phải vị trí phản hồi.
  2. Điều chỉnh thời gian giảm tốc trong P5.003 để ngăn lỗi xảy ra.

Cách xóa lỗi:
✔ Lỗi sẽ tự động được xóa sau khi động cơ di chuyển khỏi giới hạn.

4. Lỗi AL289 – Tràn bộ đếm vị trí

Nguyên nhân:

- - Bộ đếm vị trí bị tràn do cài đặt không phù hợp với ứng dụng thực tế.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Cài đặt tỷ số truyền (Gear Ratio) phù hợp với ứng dụng thực tế và tổng quãng đường di chuyển để tránh tràn bộ đếm phản hồi.
  2. Nếu P2.069.Z = 1 (chức năng chống tràn tọa độ indexing), đặt P2.070 [Bit 2] = 1 để ngăn lỗi.

Cách xóa lỗi:
✔ DI.ARST.

5. Lỗi AL301 – Lỗi đồng bộ CANopen

Nguyên nhân:

- - Đồng bộ với bộ điều khiển thất bại khi sử dụng chế độ CANopen IP (B mode).

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Kiểm tra kết nối giữa servo drive và bộ điều khiển xem có ổn định không.
  2. Sau khi khắc phục lỗi, cho phép bộ điều khiển gửi lại tín hiệu đồng bộ và đảm bảo gửi thành công.
  3. Điều chỉnh thông số P3.009 (giá trị mặc định được khuyến nghị).

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: Reset node hoặc 0x6040 fault reset.

Lỗi AL302 – AL3E2 (Đồng Bộ CANopen, Lỗi IP Mode, Emergency Stop, Sai Lệch Vị Trí Trên Servo Drive ASDA-B3)

1. Lỗi AL302 – Tín hiệu đồng bộ CANopen gửi quá sớm

Nguyên nhân:

- - Servo nhận tín hiệu đồng bộ CANopen quá sớm so với thời gian cài đặt.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Kiểm tra cài đặt chu kỳ đồng bộ (0x1006) trên servo có khớp với bộ điều khiển không.
  2. Điều chỉnh phạm vi sai số đồng bộ (P3.009.U) để tránh lỗi.
  3. Kiểm tra trình tự gửi gói tin từ bộ điều khiển, đảm bảo không có trễ hoặc gửi quá nhanh.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node hoặc 0x6040 fault reset.

2. Lỗi AL303 – Tín hiệu đồng bộ CANopen bị timeout

Nguyên nhân:

- - Servo mất tín hiệu đồng bộ từ bộ điều khiển khi đang ở chế độ CANopen IP (B mode).

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Kiểm tra kết nối giữa servo và bộ điều khiển.
  2. Đảm bảo chu kỳ đồng bộ (0x1006) khớp với bộ điều khiển.
  3. Điều chỉnh phạm vi sai số đồng bộ (P3.009.U).
  4. Đảm bảo trình tự gửi gói tin từ bộ điều khiển không bị gián đoạn.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node hoặc 0x6040 fault reset.

3. Lỗi AL304 – Lệnh IP Mode bị lỗi

Nguyên nhân:

- - Lệnh nội bộ của servo bị lỗi khi chạy ở chế độ IP Mode.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Thời gian tính toán của servo quá lâu, có thể do việc giám sát qua cổng USB.
  - Tắt chức năng giám sát USB để giảm tải xử lý.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node hoặc 0x6040 fault reset.

4. Lỗi AL305 – Lỗi chu kỳ SYNC (SYNC Period Error)

Nguyên nhân:

- - Giá trị CANopen 301 Obj 0x1006 bị lỗi hoặc cài đặt ≤ 0.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Kiểm tra và chỉnh sửa giá trị 0x1006 đảm bảo lớn hơn 0.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node hoặc 0x6040 fault reset.

5. Lỗi AL35F – Dừng khẩn cấp khi giảm tốc

Nguyên nhân:

- - Tín hiệu DI(0x47) được kích hoạt khi động cơ đang giảm tốc, gây lỗi AL3CF sau đó.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Kiểm tra thông số P2.010 – P2.017 và P2.036 – P2.040 có đặt thành DI(0x47) không.
  2. Nếu có, kiểm tra điều kiện kích hoạt để tránh dừng khẩn cấp ngoài ý muốn.

Cách xóa lỗi:
✔ Tắt mở nguồn servo drive.

6. Lỗi AL380 – Sai lệch vị trí cho DO.MC_OK

Nguyên nhân:

- - Tín hiệu DO.MC_OK bật rồi tắt do tín hiệu DO.TPOS tắt.
  - Có thể do lực bên ngoài tác động làm sai lệch vị trí động cơ.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Kiểm tra P1.048 để hiểu rõ lỗi.
  2. Nếu do sai lệch vị trí ngoài ý muốn, có thể tắt cảnh báo này bằng cách đặt P1.048.Y = 0.

Cách xóa lỗi:
✔ DI.ARST.

7. Lỗi AL3CF – Dừng khẩn cấp (Emergency Stop)

Nguyên nhân:

- - Lỗi AL35F xảy ra trước, sau đó động cơ dừng về tốc độ 0 thì AL3CF xuất hiện.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Kiểm tra các tham số P2.010 – P2.017 và P2.036 – P2.040, nếu có gán DI(0x47), cần kiểm tra điều kiện kích hoạt.

Cách xóa lỗi:
✔ Tắt mở nguồn servo drive.

8. Lỗi AL3E1 – Đồng bộ truyền thông thất bại

Nguyên nhân:

- - Servo không đồng bộ được với bộ điều khiển khi ở chế độ IP Mode.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Kiểm tra kết nối giữa servo và bộ điều khiển.
  2. Sau khi khắc phục lỗi, yêu cầu bộ điều khiển gửi lại tín hiệu đồng bộ.
  3. Điều chỉnh P3.009 về giá trị mặc định để tối ưu hóa.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node hoặc 0x6040 fault reset.

9. Lỗi AL3E2 – Tín hiệu đồng bộ truyền thông gửi quá sớm

Nguyên nhân:

- - Servo nhận tín hiệu đồng bộ trước thời gian dự kiến.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Kiểm tra cài đặt chu kỳ đồng bộ (0x1006) có khớp với bộ điều khiển không.
  2. Điều chỉnh phạm vi sai số đồng bộ (P3.009.U).
  3. Đảm bảo gói tin từ bộ điều khiển được gửi đúng trình tự thời gian.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node hoặc 0x6040 fault reset.

Lỗi AL3E3 – AL502 (Lỗi Truyền Thông, Đồng Bộ, PR Filter, STO trên Servo Drive ASDA-B3)

1. Lỗi AL3E3 – Timeout tín hiệu đồng bộ truyền thông

Nguyên nhân:

- - Servo không nhận được tín hiệu đồng bộ từ bộ điều khiển trong thời gian quy định.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Kiểm tra kết nối giữa servo drive và bộ điều khiển.
  2. Đảm bảo chu kỳ đồng bộ (0x1006) khớp với bộ điều khiển.
  3. Điều chỉnh phạm vi sai số đồng bộ (P3.009.U) (chỉ dành cho model -M & -F).
  4. Điều chỉnh thời gian timeout của lệnh IP (P3.022.XY) (chỉ dành cho model -E).
  5. Kiểm tra trình tự gửi gói tin từ bộ điều khiển, tránh trễ hoặc sai lệch thời gian.

Cách xóa lỗi:
✔ NMT: reset node hoặc 0x6040 fault reset.

2. Lỗi AL3F1 – Lỗi lệnh vị trí tuyệt đối khi dùng truyền thông

Nguyên nhân:

- - Servo sử dụng truyền thông CANopen, DMCNET, hoặc EtherCAT nhưng kết hợp với động cơ bộ mã hóa tuyến tính (incremental motor).
  - Tọa độ gốc tuyệt đối chưa được thiết lập.
  - Động cơ quay liên tục cùng chiều gây tràn giá trị vị trí.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Thiết lập tọa độ gốc tuyệt đối trước khi gửi lệnh vị trí tuyệt đối.

Cách xóa lỗi:
✔ Thiết lập tọa độ gốc tuyệt đối.

3. Lỗi AL400 – Lỗi cài đặt tọa độ indexing

Nguyên nhân:

- - Giá trị offset của động cơ vượt quá giới hạn P2.052 trong vòng 1ms.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Kiểm tra P2.052 xem có bị đặt quá thấp không. Nếu có, tăng giá trị để phù hợp với tốc độ và quỹ đạo di chuyển của động cơ.

Cách xóa lỗi:
✔ DI.ARST

4. Lỗi AL401 – Nhận lệnh reset NMT khi servo đang bật

Nguyên nhân:

- - Servo đang chạy nhưng nhận được lệnh NMT reset.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Xác định nguồn gửi lệnh NMT reset, đảm bảo không bị gửi nhầm khi servo đang hoạt động.

Cách xóa lỗi:
✔ DI.ARST, reset node hoặc 0x6040 fault reset.

5. Lỗi AL404 – Giá trị PR Special Filter (P1.022) quá cao

Nguyên nhân:

- - Giá trị P1.022 được đặt quá cao làm lỗi sai lệch vị trí (following error) vượt giới hạn.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Kiểm tra và giảm giá trị P1.022 nếu quá cao.
  2. Điều chỉnh lại chiến lược điều khiển quỹ đạo để tránh sai số quá lớn.

Cách xóa lỗi:
✔ DI.ARST

6. Lỗi AL500 – Chức năng STO được kích hoạt

Nguyên nhân:

- - Chức năng Safe Torque Off (STO) đang được kích hoạt.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- 1. Kiểm tra nguyên nhân kích hoạt STO.
  2. Nếu không sử dụng STO, cắm jumper vào CN10 hoặc đấu dây để bypass (xem hướng dẫn trong Chương 3 của tài liệu servo).

Cách xóa lỗi:
✔ DI.ARST, 0x6040 fault reset, hoặc đặt P0.001 = 0.

7. Lỗi AL501 – Mất tín hiệu STO_A

Nguyên nhân:

- - Tín hiệu STO_A bị mất hoặc tín hiệu STO_A & STO_B không đồng bộ hơn 1 giây.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Kiểm tra đấu nối dây của tín hiệu STO_A, đảm bảo không bị lỏng hoặc đứt.

Cách xóa lỗi:
✔ Tắt mở nguồn servo drive.

8. Lỗi AL502 – Mất tín hiệu STO_B

Nguyên nhân:

- - Tín hiệu STO_B bị mất hoặc tín hiệu STO_A & STO_B không đồng bộ hơn 1 giây.

Cách kiểm tra & khắc phục:

- - Kiểm tra đấu nối dây của tín hiệu STO_B, đảm bảo không bị lỏng hoặc đứt.

Cách xóa lỗi:
✔ Tắt mở nguồn servo drive.