Cài đặt servo Panasonic MINAS A5 chạy theo chế độ velocity control (speed mode)

1. Hiểu nguyên lý

Servo Panasonic A5 có 3 chế độ chính:

• Position control (điều khiển vị trí, mặc định)

• Velocity control (điều khiển tốc độ quay)

• Torque control (điều khiển mô-men xoắn)

Trong Velocity control, driver sẽ nhận tín hiệu analog ±10V (hoặc xung UP/DOWN tùy cài đặt) để quyết định tốc độ quay của động cơ.

2. Cấu hình cơ bản trên driver

Bạn cần kết nối phần mềm Panasonic PANATERM hoặc chỉnh trực tiếp bằng phím trên driver.

Bước 1: Chuyển chế độ điều khiển

• Tham số: Pr0.00 – Control mode

  • 0: Position control

  • 1: Velocity control

  • 2: Torque control
    → Đặt Pr0.00 = 1 để vào chế độ Velocity.

Bước 2: Chọn loại tín hiệu tốc độ

• Tham số: Pr0.01 – Command input type

  • 0: Pulse

  • 1: Analog ±10V

  • 2: RS-485 / MECHATROLINK
    → Nếu bạn dùng analog từ PLC/Board → chọn Pr0.01 = 1.

Bước 3: Tỉ lệ chuyển đổi tốc độ

• Tham số: Pr2.xx – Speed command gain

  • Ví dụ: ±10V tương ứng ±3000 rpm.

  • Bạn chỉnh Pr2.05 (Max speed) theo nhu cầu.

Bước 4: Cấu hình tín hiệu Run/Enable

• Chân SON (Servo ON) phải được kích (thường nối qua relay hoặc trực tiếp 24V).

• Chân RUN (Forward/Reverse) không cần nếu bạn dùng analog ±10V, vì chiều quay sẽ theo dấu của điện áp.

3. Kết nối tín hiệu

Ví dụ dùng PLC xuất analog:

• PLC AO0 (0–10V) → Chân V-REF (Velocity Reference)

• PLC GND → Chân AGND

• Nguồn điều khiển 24V cấp cho P24 / SON / COM để bật servo.

4. Chạy thử

1. Bật nguồn servo.

2. Gửi tín hiệu analog nhỏ (ví dụ ±1V) để kiểm tra chiều quay.

3. Tăng điện áp lên từ từ để đạt tốc độ mong muốn.

4. Kiểm tra Pr5.xx (monitor) để xem tốc độ thực tế.

Giải thích cài đặt bằng phần mềm Panaterm với bảng thông số cài đặt servo Panasonic A5 ở chế độ Velocity control.

1. Class 00 – No.001 (Control mode setup)

   • Bạn đã đặt Set value = 1 → tức là Velocity control mode (đúng với yêu cầu).

2. Class 03 – No.000 (Speed setup, Internal/External)

   • 0: External speed (dùng tín hiệu analog ±10V hoặc xung).

   • 1: Internal preset speed.

   • 2, 3: Các chế độ khác.
     → Nếu bạn muốn chạy theo tín hiệu từ PLC/Analog, đặt = 0.
     → Nếu muốn chạy theo tốc độ preset bên trong driver, đặt = 1 và chỉnh các tham số tốc độ 1st, 2nd, 3rd.

3. Class 03 – No.001 (Speed command rotational direction)

   • 0: Dương → quay thuận, âm → quay ngược.

   • 1: Đảo chiều logic.

4. Class 03 – No.002 (Input gain of speed command)

   • Bạn đang để 500 r/min per V.

   • Nghĩa là ±10V sẽ tương ứng ±5000 rpm.

5. Class 03 – No.003 (Reversal of speed command)

   • 0: Bình thường.

   • 1: Đảo dấu tín hiệu tốc độ.

6. Class 04 – No.022 và 023

   • Dùng để offset và filter tín hiệu analog (nếu cần giảm nhiễu).

7. Class 03 – No.004 / 005 / 006

   • Tốc độ preset 1, 2, 3 nếu chọn chế độ internal speed.

   • Nếu bạn dùng external analog thì không cần chỉnh.

Nếu bạn muốn servo A5 chạy theo velocity bằng tín hiệu analog ±10V, thì mình đề xuất cấu hình:

• Pr0.00 (Class 00 – No.001) = 1 (Velocity) ✅

• Pr3.00 = 0 (External speed command)

• Pr3.02 = tùy tốc độ mong muốn, ví dụ 300 r/min per V → ±10V tương ứng ±3000 rpm

• SON phải được kích 24V để bật servo.

• Kết nối analog: PLC AO+ → Pin V-REF, AO- → AGND.

2 Tham số cần chú ý

Pr4.22 – Analog input (A1) offset set

Chức năng:

• Bù trừ điện áp offset ở ngõ vào analog.

• Nếu khi bạn chưa cấp tín hiệu (0V) mà servo vẫn quay nhẹ → nguyên nhân là có điện áp rò hoặc sai lệch 0V, thì dùng tham số này để bù.

Cách chỉnh:

1. Ngắt tín hiệu điều khiển (PLC AO ra 0V).

2. Bật servo và để ở trạng thái chạy (SON ON) để quan sát.

3. Nếu servo quay, vào Pr4.22.

4. Tăng/giảm giá trị LSB cho đến khi motor đứng yên hoàn toàn.

   • Giá trị dương → bù điện áp dương

   • Giá trị âm → bù điện áp âm

5. Lưu (EEP) để giữ cài đặt khi tắt nguồn.

Ví dụ:

• Nếu motor quay thuận khi 0V → giảm Pr4.22 (giá trị âm).

• Nếu motor quay ngược khi 0V → tăng Pr4.22 (giá trị dương).

Pr4.23 – Analog input (A1) filter

Chức năng:

• Là bộ lọc digital (low-pass filter) để làm mượt tín hiệu analog, tránh rung hoặc dao động tốc độ.

Cách chỉnh:

1. Vào Pr4.23.

2. Nhập giá trị từ 0.001 → 1.000 giây (thời hằng lọc).

3. Giá trị càng lớn → lọc càng mạnh → tốc độ thay đổi chậm hơn nhưng êm hơn.

4. Nếu cần đáp ứng nhanh (servo phải tăng/giảm tốc độ ngay) thì để giá trị nhỏ.

5. Lưu (EEP).

Ví dụ:

• Servo bị rung nhẹ do nhiễu PLC → đặt Pr4.23 = 0.050.

• Servo dao động mạnh khi đổi tốc độ → thử 0.1 – 0.2.

• Nếu yêu cầu cực êm (băng tải, quấn cuộn) → có thể để 0.5.